Fusion GPS-vision à l’aide d’ajustements de faisceaux contraints
نویسنده
چکیده
Two problems occur when bundle adjustment (BA) is applied on long image sequences : the large calculation time and the drift (or error accumulation). In recent work, the calculation time is reduced by local BAs applied in an incremental scheme. The drift may be reduced by fusion of GPS and Structure-from-Motion. An existing fusion method is BA minimizing a weighted sum of image and GPS errors. This paper introduces two constrained BAs for fusion, which enforce an upper bound for the reprojection error. These BAs are alternatives to the existing fusion BA, which does not guarantee a small reprojection error and requires a weight as input. Then the three fusion BAs are integrated in an incremental Structure-from-Motion method based on local BA. Lastly, we will compare the fusion results on a long monocular image sequence and a low cost GPS.
منابع مشابه
Fusion multi-vue d’informations de silhouettes à l’aide d’une grille d’occupation 3D Fusion of Multi-View Silhouette Cues Using a Space Occupancy Grid
In this paper, we investigate what can be inferred from several silhouette probability maps, in multi-camera environments. To this aim, we propose a new framework for multiview silhouette cue fusion. This framework uses a space occupancy grid as a dense probabilistic 3D representation of scene contents. Such a representation is of great interest for various computer vision applications in perce...
متن کاملSegmentation d’IRM de cerveaux de nouveau-nés en quelques secondes à l’aide d’un réseau de neurones convolutif pseudo-3D et de transfert d’apprentissage
Magnetic resonance imaging (MRI) is widely used to assess brain development in neonates and to diagnose a wide range of neurological diseases. Such studies often require a quantitative analysis of different brain tissues, so it is essential to be able to classify them accurately. In this paper, we propose a fast automatic method that segments 3D brain MR images into different tissues using full...
متن کاملVers La Synthèse Automatique De Circuits À Partir De Graphes Algorithmiques Factorisés
RESUME. On présente dans cet article les principes permettant de synthétiser le circuit correspondant à une spécification algorithmique faite à l’aide d’un modèle de graphe de dépendances factorisé. Ce dernier est transformé en un graphe matériel comprenant les chemins de données et de contrôle, en suivant des règles simples de synthèse basées sur le modèle RTL et des mécanismes de transferts d...
متن کاملNommage de sens à l’aide des vecteurs conceptuels Word Sense Naming with Conceptual Vectors
Dans le cadre de la recherche en sémantique lexicale, nous utilisons le modèle des vecteurs conceptuels pour représenter les aspects thématiques des mots. La base vectorielle est construite à partir de définitions provenant de différentes sources lexicales, ce qui permet statistiquement de tempérer les diverses incohérences locales. Pour désigner le sens obtenu après un regroupement des définit...
متن کامل